Užtikrinkite mechaninį glotnumą: patikrinkite, ar servo ragas, jungtys ir kitos mechanikos juda laisvai be įrišimo taškų. Per didelė trintis žymiai padidina servo apkrovą.

3. Programinės įrangos lygio triukšmo imuniteto priemonės (papildomi patobulinimai)

Kai bus nustatytos aparatinės įrangos priemonės, programinė įranga gali dar labiau pagerinti patikimumą.

1. Įdiekite negyvą zoną

Valdymo programoje įgyvendinkite nedidelę negyvą zoną tiksliniam kampui. Pvz., Siųskite naują PWM komandą tik tuo atveju, jei tikslinio kampo pakeitimas viršija ± 2 °. Tai apsaugo nuo aukšto dažnio virpėjimo, kurį sukelia nedideli signalo svyravimai.
2. Programinės įrangos filtravimo algoritmai
Vidutinis vidurkis filtravimas: paimkite kelis iš eilės valdymo signalo pavyzdžius, išmeskite aukščiausias ir žemiausias vertes ir kaip išvestį naudokite likusių verčių vidurkį. Tai efektyviai slopina impulsų trukdžius.
Pirmosios eilės žemųjų dažnių filtras: išlyginkite valdymo komandą. Naudokite formulę: `išėjimas = (α * ankstesnis_output) + ((1 - α) * current_input)`, kur α yra išlyginimo koeficientas (nuo 0 iki 1). Tai lemia sklandesnį servo judėjimą ir sumažina trūkčiojimus, kuriuos sukelia staigūs pokyčiai.
3. Išimties stebėjimas ir apsauga
Jei aparatinė įranga ją palaiko (pvz., Dabartinis jutimas), programa gali stebėti „Servo“ srovės ar kiosko būklę. Jei srovė neįprastai viršija nustatytą slenkstį, nedelsdami sustabdykite išvesties signalą ir įeikite į apsauginę būseną, kad išvengtumėte perdegimo.
4. Santrauka ir praktinis kontrolinis sąrašas
Tobulinant triukšmo imunitetą, turėtų būti laikomasi „pirmiausia aparatūros, antrosios programinės įrangos“ principo. Šį kontrolinį sąrašą galite naudoti norėdami peržiūrėti ir optimizuoti savo sistemą:
1. [] Patikrinkite maitinimo šaltinį: naudokite multimetrą, kad būtų galima išmatuoti įtampą „Servo“ gnybtuose, dirbdami. Įsitikinkite, kad jis yra stabilus ir esant įvertintam diapazonui (pvz., 4,8 V-6,0 V). Jei svyravimai yra dideli, sustiprinkite maitinimo šaltinį.
2. [] Pridėkite kondensatorius: Stalės 100 μF elektrolitinis kondensatorius ir 0,1 μF keramikos kondensatorius tiesiai per kiekvieno servo (netoli jungties) maitinimo kaiščius.

3. [] Tvarkyti laidus: atskiri signalo laidai nuo variklio ir maitinimo laidų.

4. [] Patikrinkite įžeminimą: įsitikinkite, kad žemės jungtys yra patikimos; Pabandykite įgyvendinti „Star“ įžeminimo schemą.

5. [] Filtravimo signalai: eksperimentuokite pridedant paprastą RC filtrą signalo linijose.
6. [] Optimizuokite programinę įrangą: pridėkite negyvą zoną ir programinės įrangos filtravimo algoritmus prie savo kodų.
7. [] Ultimate Solutions: Jei trukdžiai yra sunkūs, apsvarstykite galimybę naudoti „Opto-Izolator“ modulius arba pateikite specialią „Servos“ akumuliatorių.
Įdiegę šias sistemines priemones, galite žymiai pagerinti savo „Servo“ sistemos imunitetą ir bendrą stabilumą, užtikrindami, kad jūsų robotas ar projektas veiktų labiau tiksliai ir patikimumu.
Taip pat litavimo 0,1 μF ~ 1 μf keramikos kondensatorius, lygiagretus aukšto dažnio triukšmui filtruoti.
Pro patarimas: kuo arčiau kondensatorių yra „Servo“ maitinimo jungtis, tuo geriau jie veikia.
Naudokite RC filtro grandinę: padėkite mažos vertės rezistorių (pvz., 1Ω) iš eilės su „Servo“ galios įvestimi, po to-dideliu kondensatoriumi į žemę, sudarydami žemo dažnio filtrą, kad dar labiau išlygintumėte įtampą.

2. Signalo izoliacija ir apsauga
Laikykite signalo laidus nuo maitinimo laidų: laidų metu įsitikinkite, kad PWM signalo laidai yra atskirti nuo variklio pavaros laidų ir maitinimo kabelių. Venkite jų paleisti lygiagrečiai. Jei jie turi kirsti, darykite tai 90 laipsnių kampu.
Naudokite ekranuotus ar susuktus porų laidus: signalo linijoms naudokite vielą su pintiniu skydu, prijunkite skydą prie žemės (tik vienu metu, paprastai valdiklio žeme*), kad veiksmingai atsispirtumėte išoriniam EMI. Susuktos poros laidai taip pat gali padėti slopinti bendrojo režimo trukdžius.
Pridėkite signalo filtro grandinę: sudėkite mažą rezistorių (pvz., 100Ω) iš eilės su signalo linija, po to-kondensatorius (pvz., 0,1 μf) nuo signalo linijos iki žemės, sukurdami žemo dažnio filtrą, kad pašalintumėte signalo trūkumus.
Naudokite „Opto-Izolators“: tai yra pagrindinis sprendimas. OPTO-IDOLATOR modulio įdėjimas tarp valdiklio ir servo visiškai nutraukia elektros jungtį, neleidžiant žemės triukšmui ir maitinimo šaltinio trukdžiams sklisti į valdiklį per signalo liniją. Tai prideda išlaidų, tačiau yra ypač efektyvus.

3. Įžeminimo (GND) optimizavimas
Įsitikinkite, kad žemės jungtys yra kietos ir mažos varžos: naudokite pakankamai storus laidus žemės jungims. Įsitikinkite, kad visos žemės (galios žemė, valdiklio žemė, skydo žemė) tinkamai pasidalykite bendruoju atskaitos tašku, kad išvengtumėte „žemės kilpų“.
Naudokite „Star“ įžeminimo schemą: Prijunkite žemės laidus iš visų įrenginių prie vieno centrinio taško ant maitinimo vietos, o ne „Daisy“. Tai apsaugo nuo žemės potencialo skirtumų tarp prietaisų.

4. Mechaniniai aspektai ir atranka
Pasirinkite tinkamą servo: pasirinkite servo su dideliu sukimo momentu ir numatytos apkrovos greičio kraštu. Venkite servo nuolat važiuoti savo ribomis, nes tai padidina šilumą ir srovę.